計畫背景
目前化療配藥仍需人工準備藥袋及載入藥瓶，對藥師的手腕造成極大負荷甚至傷害。為能進一步減少藥師曝險、提升無菌安全性，有需要實現穿刺與加藥自動化。目前的剛體靈巧手一般無法處理軟性輸液藥袋， 也沒有足夠扭轉穿刺力。
研究目標
本計畫計劃使用電黏性欠驅動夾爪輔助抓取輸液袋，並開發一種用於在輸液袋端口處進行穿刺的穿刺機構和力傳感器。
技術方法
欠驅動夾爪，帶有電粘性表皮和感測器
創新
強力電黏夾具，可握持、抓取並翻轉軟硬物體，同時適應各種形狀的物體，例如盒子、雞蛋和可變形輸液袋。
預期成果
快速取放輸液袋，並實現自動加藥流程。減輕化學配藥藥劑師的工作量和健康風險。